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摘要： 是一種用于碼頭、電廠和轉(zhuǎn)運的高效裝卸設(shè)備。堆取料機的全自動控制可以減少堆取料機的操作人員數(shù)量，提高企業(yè)的經(jīng)濟效益和綜合競爭力。分析了堆取料機全自動控制的必要性，介紹了國內(nèi)外斗輪堆取料機控制及相關(guān)技術(shù)的發(fā)展情況。硬件和軟件結(jié)構(gòu)等。本文研究了庫存的三維數(shù)據(jù)采集和建模。堆料三維數(shù)據(jù)采集是全自動控制的基礎(chǔ)設(shè)備制造，為自動取料控制提供依據(jù)。采用自制云臺和二維激光掃描儀的方法實現(xiàn)料堆三維數(shù)據(jù)采集。云臺采用步進電機作為旋轉(zhuǎn)裝置，完成了步進電機的軟硬件設(shè)計。本文還對掃描儀獲得的海量點云數(shù)據(jù)進行了優(yōu)化。在對優(yōu)化算法進行分析后，選擇基于cell的算法去除噪聲點電廠自動堆取料機，簡化海量數(shù)據(jù)，為后續(xù)的堆取料控制奠定基礎(chǔ)。本文采用滾球算法實現(xiàn)點云數(shù)據(jù)去噪和數(shù)據(jù)縮減后的建模。本文研究了單機自動堆取料控制。分析了堆取料的工作過程和控制特性，自動實現(xiàn)了取料過程中的入口點確定、自動對位、取料流量恒定、邊界速度控制等。超聲波測距用于完成堆垛的自動化。分析了堆取料過程中可能出現(xiàn)的停滯、超載、碰撞等異常情況機械加工，并采取相應(yīng)的控制策略預防事故發(fā)生。分析了堆取料控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的實現(xiàn)。以工控機（IPC）和PLC為核心電廠自動堆取料機，采用工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)和PROFIBUS-DP現(xiàn)場總線的通訊技術(shù)能機械加工的大連工廠，基于SPC3芯片的智能從站設(shè)計用于連接不具備PROFIBUS-DP通訊能力的現(xiàn)場設(shè)備。入網(wǎng)完成整個系統(tǒng)的通信設(shè)計。

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